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按照经典老教程，我们让电机动起来要经过以下

6个前期工作，最后才可以JOG，即手动操作方式，让电机走起来。

官网手册： Hareware reference MANUAL Turbo PMAC Clipper，即Clipper卡的硬件参考手册。 官网手册：SOFTWARE REFERENCE MANUAL，即软件参考手册。 经典老教程: PMAC入门教程-让电机动起来。

从整个教程架构上来看，这篇专栏并不科学，但真实，是博主接触PMAC，到基本使用的过程记录。现在才真正玩一个电机，但前期的工作并不是没有用处，希望读者能从第一篇看起，只有前面的铺垫，从原理出发，而不是单纯看操作，才能从原理上了解开发步骤，慢慢才有大局观。当出现问题时，我们能更容易把握主要矛盾和矛盾的主要方面。本记录教程也秉着一种授人以鱼不如授人以渔的精神。很多时候博主都列出了原始资料，哪一步操作涉及到哪些官方的资料，而不是单纯的写下操作，然后读者不知头不知尾，这里能用的教程，换种情况就不认识了，所以看到这些用户手册要慢慢来，我觉得这也可以帮助得到意外的收获。

MR2数字步进驱动器：http://www.ican-tech.com/product/detail/138.html CLIPPER 卡 5V 12V 直流电源

从下图我们也可以看出Clipper板可控制4个电机。

由上面J4端口引脚定义，接线如下，步进电机采用了共阴极接法，当然要通过转接板和IDC排线来连接电路。标志为什么要接5V待探索 MANUAL。 下面就要真正用到IPQM变量了。

激活电机1，则在终端Termianl输入I100=1回车。从官网手册：SOFTWARE REFERENCE MANUAL，即软件参考手册中，我们看到 Ix00变量的定义。

因为没有设置限位开关， 所以关掉硬件位置限制， 同时， 你也不知道驱动器是高报警还是低报警，把驱动器报警也关掉。这些通过 Ix24 进行设置。

对电机1操作, 逐行在终端Termianl输入以下命令

或者我们可以打开Configure I变量配置面板，在里面直接改变量值。